天竺鼠起源于南美洲，目前在南美洲仍有很多野生的天竺鼠。在现今南美洲贫穷的地区，天竺鼠是重要的肉品来源。
更早以前（印加帝国），天竺鼠被当做是穷人的祭品，较富有的人则以骆马为祭品，此外也有天竺鼠的木乃伊。
16世纪起开始经由荷兰引进欧洲。天竺鼠的英文名Guinea Pig的来源可能是因为从前一只卖一个“Guinea”（古时的英国旧金币），又其声音与体型类似小猪，因此称为Guinea Pig。有也人认为是源自于非洲的Guinea而称之；也有人认为是源自于南美洲当时与欧洲来往频繁的Guyana而后写成Guinea之故。
中文称之为“天竺鼠”，走进宠物网CEO猜测可能最初是由天竺（现今的印度）方向传进中国因而称之为“天竺鼠”（没有官方依据，纯属猜测）。
1758年左右，Linnaeus先生为天竺鼠定了一个学名:Cavia Porcellus，这是为驯服的天竺鼠所取的拉丁学名。
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